不知道您是否曾经被波士顿动力的机器狗刷过屏，是否曾经梦想自己也能亲手玩弄一下全球最前卫、科技感十足的12自由度机器狗？现在机会终于来了！

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　　斯坦福Pupper是一个小型化的四足机器人，能跑能跳能遛弯。亲民的价格和简单的设计可以让高中及以上机器人爱好者自己动手DIY一个有趣能动的四足机器人。可以用游戏手柄控制Pupper的移动方式和目的地。Pupper内部的树莓派会接收到的命令后，控制伺服电机的运动（每条腿三个），从而以正确的运动方式走到正确的位置。Pupper被设计为“黑客入侵”模式，希望用户能够根据自己的内心需求调整和扩展机器人的行为。尽管机器人可以开箱即用，但您可以添加的一些功能包括不同的步态（约束，奔跑等），如叼东西或跟着你走等高级行为。您还可以在操作真实Pupper之前，在PyBullet中模拟Pupper的运动。让我们开始Pupper之旅吧。如果您对 Pupper 有兴趣，但也担心自己的组装能力，建议先购买一个组装好的，然后再慢慢研究，会更容易些。

　　概要为了让组装简单有趣，需要烙铁焊接的物料，本人已提前做了焊接，组装过程中不再需要用到烙铁。下图所示为组装好的Pupper和未组装的所有物料示意图。

　　开启组装之旅步骤1. 安装伺服码盘1.1. 使用伺服臂（不是码盘）扣在伺服上使伺服处在中间位置1.2. 安装伺服码盘，让码盘的孔位大概在45度位置（见下图）1.3. 逐步把M3x6mm螺钉拧紧，让码盘和伺服融合在一起1.4. 一些码盘的质量较差，拧螺钉时比较费劲。注意来回微调码盘和伺服轴的位置，找到适配角度就会比较容易。拧螺钉的过程中，注意观察不要过度拧紧，否则会损坏伺服。

　　步骤 2. 连接码盘和大腿根伺服内框按照90°角度连接，并拧紧M3x8螺钉（如图所示 ），组装前，过程中及后的示意图(注意左右腿的方向)

　　步骤3. 安装大腿根内框伺服3.1. 将伺服电机放入内框，然后轻轻摆动，使伺服轴从内框的大圆孔中伸出3.2. 伺服左侧使用M4x10mm 螺钉，伺服右侧使用M3x16mm 螺钉3.3. 把M3x16mm螺钉拧入连接柱组装示意图（注意螺钉的位置）

　　步骤 4. 安装大腿根内侧伺服臂4.1. 将伺服转到中立位置，然后以所示角度（向下45度）滑动伺服臂4.2. 在伺服臂上侧拧入M3x8mm 螺钉，在边上拧入M2x8mm 螺钉，固定伺服臂组装示意图

　　步骤 5. 腿部按照如下示意图把物料摆放好后安装，顺序分别是，带肩螺栓，分体式轴承，下部小腿，分体式轴承，上部大腿，锁紧螺母。

　　步骤 6. 连接大腿和伺服臂6.1. 将上肢大腿的弯曲边缘与伺服臂对准。通过碳纤维上预留的孔拧入M3x6螺钉。6.2. 特别要检查距离伺服最近的螺钉要垂直拧入，防止和外部伺服臂刮蹭，发生刮蹭的另一个重要原因是支柱拧的太紧，3D打印件硬度有限，不能过度拧紧（SLS 尼龙 PA12 或者 FDM ABS 或者 SLA 树脂都有类似问题）。

　　步骤7. 大腿根外部将伺服放入3D打印的框中，并用两个M4x10mm螺钉加固定，组装示意图如下。

　　步骤8. 大腿外侧伺服安装8.1. 将伺服臂调整到其中间位置，然后如图所示以45度角固定伺服臂。8.2. 伺服臂的固定参考之前步骤.组装示意图

　　步骤9. 连接大腿根内外部9.1. 对齐内外部组件，M4x10mm螺钉应在同一侧，伺服臂应成90度角。9.2. M3x16 螺钉拧入支柱内，不要用力过猛，防止损坏。9.3. 此时，上下腿可能会开始移动，可以标记左右两侧，以免感到困惑。如果不知道哪一边，请与3D进行比较:/g/shares/SH919a0QTf3c32634dcfedf61e031f673710示意图

　　步骤11. 测试每个伺服器的整个运动范围11.1. 离身体近的伺服臂应从45度向上移动到完全接触支柱11.2. 离身体远的伺服臂应从向上接触支柱到向下倾斜45度

　　步骤12. 组装大腿延长杆均等地拧紧杆端，直到杆上最远的孔间距与上腿连杆上的孔（伺服臂中心到最后一个碳钻孔点）相匹配为止 ，请参阅图片。

　　步骤13. 将延长杆连接到伺服臂从内侧（注意分清左右腿的内侧），用M3x10螺钉将延长杆固定到伺服臂上。

　　步骤14. 将延长杆连接到小腿将M3x10螺钉穿过碳纤维件，然后穿过杆端，使用内六角扳手拧紧时，使用扳手将M3防松螺母固定到位。至此，关键的骨架已经完成，后续身体部分的组装就是“面子”工程了，颜值当道的时代，面子工程不容小觑！

　　步骤15. 将轴承压入指定空位将两个轴承压入最前面3D打印支架的两个孔中（称为“前前部”），将另外两个轴承压入后面一块的两个孔中（称为“后前部”）。

　　步骤16. 固定大腿部16.1. 用M4x8螺钉把腿部件固定在身体支架上16.2. 用M3x8 螺钉穿过轴承拧入腿部的支架螺钉孔中

　　步骤17. 把组装好的腿/身体支架固定到身体底部碳纤维板上用16个 M3x8 螺钉把之前组装好的部件固定在底部碳纤维底板上。

　　步骤18. 组装树莓派板子18.1. 参考上面类似的步骤把树莓派固定到3D打印件上。18.2. 用固定绑带把树莓派固定到底部碳纤维板上。

　　步骤19. 组装电源板，连接伺服到电源板19.1. 把电源板插入树莓派板子上（注意插针方向，伺服的J1J2…J12和电源板上的J1J2…J12一一对应）19.2. 按照示意图把伺服带的杜邦线分别插入电源板的对应位置，注意线. 把变压器连接电源板示意图

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