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　　这篇文章由两个表演机器人产品的故障分析组成。这两个产品进行了为期三周的演练。为了开发这些产品，剧院艺术家与机器人实验室合作开发了（1）在舞台上现场表演的叙事舞蹈，以及（2）在公共场所即兴表演。虽然跨学科团队并未着手探索机器人故障，但故障处理在十八次演练和两次现场表演中起着举足轻重的作用。本文从技术和舞蹈上提出了详细的策略用于应对舞台上的机器人故障。除了为未来的机器人剧院演出做准备外，我们还将讨论这些策略如何应用于其他面向客户和观众的机器人，包括赞助商演示。对机器人椅子和表演者的舞台探索也表明，人类可以将最小化的机器人概念化为可以从一个到另一个流畅移动的角色和道具。我们希望这些策略能确保未来的观众希望机器人表演得以继续进行，并扩大那些在未来人类机器人产品中被应用的机器人类型的想法。

　　图1 产品（1）Cherry仅仅想和一些人跳舞，叙事舞蹈表演（2）万花筒，旁观者可以参加的即兴几何探索 。

　　图5 此图表示在进行现场表演之前的九个排练日中，每个失败日的次数。为编排，蓝色为技术。。

　　图6 下表详细说明了用于解决每个产品性能和彩排期间的故障的响应。四个响应按故障类别和时间分类。

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