有投资人指着正在表演咖啡拉花的机器人问：“这个动作的难度在哪儿？”另一边，一位自称开煤矿的老板指的旁边站立的另一台人形机器人问：“多少钱，怎么订？”
2023世界机器人上，以前只能在科幻电影中出现的人形机器人在现场表演起了各种技能。小米、追觅科技、优必选、达闼科技、宇树科技、大连蒂艾斯科技、星动、理工华汇等很多公司都把自己的人形机器人搬到了现场。
这是2023世界机器会上热闹的一角。今年的大会，160家国内外机器人企业，600件机器人都在现场久违的大秀了一把肌肉。人形机器人抢走了大部分风头。全球知名的波士顿动力创始人Marc Raibert、日本知名机器人学者石黑浩都来了。
人形机器人正在成为资本市场的新热点。一级市场，百度、经纬、高瓴、鼎晖、高榕、云启、真格、梅花创投等都在一线积极调研，前半年聊大模型的风投现在没有人不关心通用机器人。
美国人形机器人创业公司Figure两个月就完成了两轮融资：7月获得了英特尔投资的900万美元投资；今年5月，Figure完成了7000万美元A轮融资，由Parkway Venture Capital领投。根据路透社报道，在5月融资时，Figure估值已经超过4亿美元。
国内市场，曾经的华为天才少年稚晖君创立的智元机器人（Agibot）也正在受到一线基金的追捧，百度、经纬、高瓴、鼎晖、高榕等均参与了投资。
近日，通用机器人公司月泉仿生也完成了一轮由北京北科中发展启航创业投资基金的独家投资。月泉仿生的核心业务是通用型仿生人形机器人及核心零部件的产业化。月泉仿生由吉林大学工程仿生教育部重点实验室任露泉院士团队创立。
二级市场，人形机器人概念股都炒了几波。5月，马斯克在2023年股东大会上关于人形机器人Optimus的一番话，直接拉涨了一波A股机器人概念——赛摩智能20CM涨停，丰立智能在六个交易日涨幅近160%，直接引发了深交所的关注，要求说明股价涨幅较大的原因及合理性。
在2023年股东大会上，马斯克说，人形机器人Optimus对运动和力量的控制以及环境感知方面有显著加强，技术正在快速迭代。他预测，机器人的需求可能会达到100亿，甚至更多。如果以人类和机器人的比例为2:1，那么对人形机器人的需求可能会远远超过汽车的需求。
特斯拉有可能会推动整个产业链走向成熟。梅花创投创始合伙人吴世春告诉「甲子光年」：“在新能源汽车产业链领域，特斯拉带动智能汽车产业链整体向前发展，它在上海的工厂带动了整个中国智能产业链的逐步成熟。下一个可能是人形机器人。”
“这是好事，我们也在观察这个行业里哪些地方有投资机会，可能是整机、零部件或软件。”吴世春说。
在特斯拉2022 AI Day活动上，特斯拉人形机器人“Optimus”首次亮相，并在现场完成了自主行走、转身、停止、挥手问候等动作。虽然在本届机器会中没有看到“Optimus”的身影，但在今年的世界人工智能大会上，我们在上海见到了一款在橱窗里的“Optimus”。
“Optimus”采用了与汽车一致的计算机视觉、处理视觉数据、做出行动决策、支持通信交流的“大脑”，以及与特斯拉车辆相同的芯片，还搭载与特斯拉车辆同源的FSD电脑以及Autopilot相关神经网络技术，预计最终售价不超2万美元（约14.4万元人民币）。
明势资本创始合伙人黄明明认为，电动汽车公司做人形机器人有先天优势。“两年前马斯克要做Tesla Bot的时候，很多人觉得他不务正业。但如果仔细分析特斯拉的技术栈会发现，机器人是电动汽车的自然延伸。车是第一代的四轮机器人，理想汽车今年年初确定的愿景不是成为全球最大的电动车企业，而是成为最优秀的人工智能和机器人公司。”
他提到，认知型机器人是下一个巨大突破。“可能是人形，也可能是四足。现在我们在工厂、产线、物流已经有各种各样的机器人，但这些机器人的程序都是人类工程师写好的，动作是被我们固定好的。但是认知型机器人和自动驾驶一样，有感知、分析判断能力，有人机交互能力、对于3D世界的实时理解能力，以及精准的操作能力。”
智元机器人最近发布的具身智能机器人远征A1就是一款人形机器人，稚晖君称：“智元机器人致力于将先进的机器人和AI技术与人类生活以及生产制造紧密结合，未来让机器人成为人类的得力助手。远征A1未来可以在各种复杂场景下自主完成移动和操作任务。”
前述提到的创业公司月泉仿生的机器人已经能够做到和人手相似的灵巧性。公司自主研发的类人仿生智能灵巧手在外力干扰下可以通过主动移动、屈曲、翻转等动作调整，以保持手持物体不掉落。“除了基础的抓握、按压等动作外，还可以完成27种不同的手部复杂精细操作，比如使用筷子夹取细小物体、涂抹护肤品、搅拌咖啡、刷手机、解扣子等。”据悉，月泉仿生智能灵巧手采用拉压体驱动技术，拥有极高自由度。同时内置了柔性传感器，具有触觉神经反馈。
月泉仿生CTO赵迪告诉「甲子光年」，目前关节型的人形机器人普遍只能进行抓取拿放，很难执行解扣子这种更复杂的动作。人形机器人要想真正服务人类，一个好用能干活的双手是必需的，因此在底层原理方面创新突破并提出全新的构型显得尤为重要。
人形机器人运动方面，月泉仿生同样围绕着“仿生拉压体机器人”这一自主创新理论展开研究。赵迪提到，“正常情况下，一个关节最高可有6个自由度，但关节驱动机器人为了追求控制精度锁死了自由度，实际最多只有1~3个自由度，由此造成功耗水平也很高，是运动功耗水平的几十倍乃至上百倍。”
据他介绍，月泉的仿生拉压体机器人能够克服传统关节驱动机器人的缺点，使机器人具备与人相似的运动特性，可以在具备较高运动自由度的情况下，能够兼顾稳定性，并且能实现关节刚度的快速自适应调节同时能使机器人实现与环境的安全交互，运动能耗指标仅为的一到两倍。同时，由于采用了新的驱动方式，月泉仿生的产品不再需要使用复杂昂贵的减速器，降低了成本。据了解，公司也自研了微电机和仿生材料，以匹配拉压体驱动方式的性能需要。
追觅把今年3月新发布的人形机器人带到了现场，这是一款身高 178cm，体重 56kg的机器人，全身共 44个自由度，其中单腿还有完整的6个自由度，可以完成单腿站立。此外，机器人身上还配备了深度相机，可以完成室内3维环境的建模，同时还集成了AI大语言模型，可以进行实时沟通对话。
追觅科技人形机器人负责人喻超告诉「甲子光年」：“人形机器人自主实现咖啡‘拉花’的难点在于，它需要在开放空间里与人进行交互，这意味着它所处的空间位置和运动轨迹会有许多不确定性，同时需要识别不同材质及尺寸的工具。要解决这些问题，就要搭载更多的智能模型、传感器，并在机械结构设计上做创新调整。”
机器人公司宇树科技不仅带来了已经在行业场景中落地的四足机器人，也带来最新发布的人形机器人H1。
这是一款能跑的全尺寸通用人形机器人，拥有全球近似规格最高动力性能，并配置有360°全景深度感知，行走速度大于1.5m/s，潜在运动能力大于5m/s，整机重量约在47kg左右。相关人员告诉「甲子光年」，H1会在下半年正式投入生产，价格在几十万元人民币以内。
即使被人从侧面，后面踹一脚，H1都可以像人一样，稍微踉跄之后还能找到新的平衡，不会摔倒。一位机器人工程师告诉「甲子光年」：“实现这种功能并不是一件容易的事，背后用哪个数学函数大家都知道，但是能把它真正落地到产品中很难。”
大家对小米的好奇更多集中在最新发布的四足机器人身上，去年发布的人形机器人“铁大”反而少有人在关注。据「甲子光年」了解，去年小米发布的人形机器人“铁大”由追觅制造，后者本身也是小米生态链中的一员，在高度马达等多个软硬件方面有一些经验积累。
达闼把人形双足机器人“七仙女”小紫带到了现场，这款机器人身高165cm，体重65kg，全身采用了轻质高强度的碳纤维复合材料，拥有60多个智能柔性关节，由达闼全栈自研，搭载了海睿云端大脑操作系统，集成了机器人多模态人工智能大模型RobotGPT。现场还有一个人形机器人穿着球衣在表演定点投篮。达闼创始人兼CEO黄晓庆称，“七仙女”将在2024年正式发布，2025年规模量产。
来自浙江大学控制学院机器人团队的同学也带着“悟空-4”人形机器人来到了会上。据了解，“悟空-4”可适应室外路面、草丛、泥泞路面等多种地形，最快运动速度可以达到6公里/小时，还能跳高0.5米，还可以可上下25度斜坡和10厘米台阶。在路面打滑和外部推力干扰等未知扰动下，可快速恢复平衡并保持稳定行走。
“悟空-4”通过融合腿足运动技术与环境感知技术，实现了机器人的三维环境地图构建和自主动态导航。该项目导师是朱秋国和熊蓉，都是机器人领域的专家，长期从事腿足机器人、机器人智能感知控制、群体协作控制等研究，有深厚的理论与技术基础。
清华大学交叉信息研究院和上海期智研究院所孵化的创业公司星动也带着人形机器人产品来到了现场。
这次，星动的两款产品小星和小星MAX都进行了现场演示。小星在水泥地上、树林里、草地里、石子路上都能快速行走，且有一定的稳定性。
这两款机器人产品背后，是公司自主研发的一系列软硬件技术：基于本体感知驱动器的人形机器人本体；使用自研高扭矩密度模块化关节以及一体化结构设计；以高强度合金、碳纤维和工程塑料等先进材料，保留美观外形，提高了结构的强度和稳定性；布局大语言模型，配以先进的力控算法，具备高动态性能的同时能更好地理解人类。
从投资人追捧、头部科技公司入局，到创业公司和高校的创新研究，眼下，人形机器人正在多个方向齐头并进，迎来新的发展阶段。
OpenAI靠一己之力让人类迈进了通用人工智能的大门前。大模型的触角正在进入各行各业，与机器人结合之后，人类开启了对通用机器人可能性的新想象：只能聊天对话太局限了，能不能通过指令，自己拆解任务并执行到底？
云启资本合伙人陈昱认为，大模型本质是软件能力，在数字世界中，与现实世界连接最好的载体实际上是硬件载体。“目前，我们更看重如何将大模型与机器人硬件结合，实现通用机器人的形态。”在他看来，具身智能让通用机器人已经看到了一个可能的路径，资本就是去给行业添一把柴火，经过五年到十年的大规模的投入，让它烧的更旺，最终实现通用机器人的商用化。
陈昱提到，目前机器人侧研发关注的重点与以往不同：不再仅限于完成某一类特定工作，而是进一步完成多类型任务。比如过去，配送机器人负责配送、建筑机器人智能刷墙。但在通用智能化的大背景下，未来将有可能实现机器人灵活用工，比如工厂环境中的机器人既能拧螺丝、又能喷漆、还能完成零件组装。
目前，不管是“具身智能”还是“通用人工智能”都是市场对2023年的人形机器人的新期待——通用人工智能对物理世界的价值需要有具身的实体来承载，并和真实的物理世界进行交互，才能更大范围的影响人类。
线性资本投资总监辛未认为，大模型打开了通用机器人的可实现性。辛未提到，机器人的通用化，需要解决几个技术的问题：上层需要对任务做理解、定义、规划、拆分；中间需要能够强泛化的执行层来满足不同场景的任务执行；底层是相对成熟的机器人控制，再搭配上合适的硬件本体。“三个层级中，在大模型出来之前，我们认为顶层是最难实现的，而大模型的能力完全匹配了这一层的要求，使通用机器人具有变为现实的可能。”
宇树科技创始人王兴兴提到，在几年前，市场不看好人形机器人最关键的原因是，人类的控制技术没办法驾驭人形机器人这么复杂的机器人形态。如今，在大模型的技术发展。
备案号：粤ICP备19039425号 m6米乐平台注册-米乐m6官网登录入口-m6米乐手机网页版登录欢迎来电咨询！
