ABB机器人在很多行业已经代替了人工生产，越来越多的生产场所由于人工成本的上升或者自身生产环境恶劣等因素而引进工业机器人。作为机械设备，ABB机器人的保养是非常重要的，正确的保养方式可以让机器人的使用寿命延长，并且可以提高生产效率。
一、电源正常，衔铁吸不上，故障原因多为线圈或引线开路断线或者电器安装位置不妥，倾斜度大，部分卡涩所引起的故障。
二、工作中伺服电机噪声太大，故障原因多为电源电压太低，短路环损坏或是电磁铁极面上有油垢、灰尘发生卡涩，使接触不良。
三、ABB、安川机器人伺服电机线圈发热严重，原因是电源电压与线圈的额定电压不符，电器频繁动作，线圈受潮严重，绝缘下降(低于0.5M )，线圈中有匝间短路。
五、ABB、安川机器人伺服电机失电脱扣，不动作，原因多为脱扣器线圈烧毁，脱扣器线圈断线开路。
六、补偿器发出嗡嗡响声或油箱内有吱吱放电声，ABB原因是补偿器铁心松动，补偿器线圈误接地，触头接触不良，跳火花。
七、失电后，衔铁落不下去，故障原因主要是触头熔焊，衔铁与机械手部位卡涩：安装不当，发生倾斜，铁芯有剩磁。
机器人系统自动检查机器人硬件，当检查完成并且没有发现故障，系统将在示教器上显示以上界面信息。
机器人程序被正常运行后，机器人会慢慢地回到编程路径（有偏差），然后在程序的路径上继续。
弧焊和点焊过程自动被重置。但是，如果程序正好执行到更改焊接数据的指令时，新数据将在接缝上过早被激活。
机器人启动时将对机器人功能进行广泛的检查。如果发生错误，会在示教器上以一般文本信息格式进行报告，并在机器人的事件记录中进行记录。
并不是所有故障信息都会使机器人无法运行，但任何故障信息都表示机器人系统存在问题，会影响正常使用或丧失部分功能。
如果在中央处理器（CPU）非常忙的时候发生断电，有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。在这种情况下机器人系统将显示故障信息。
ABB机器人各轴的伺服电机因每台都有不同的偏移值，所以在因损坏更新后由于偏移值的改变对程序焊点位置产生影响，这时需对电机的偏移值进行人为修正补偿以直接使用原有的程序，过程如下：
如一台机器人要同时更换多台伺服电机，则需逐一更换――校正――再更换――再校正，以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。
2、 在更换电机前，先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电机前后的精度验证。
同时使用两个寄存器(reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值，这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。
3. 更换电机前，在Routine RTIP中做一个ptip点，此点是一个尖对尖点，示教产生。
ABB机器人伺服电机维修更换完后，做fine calibration并记下这时的电机偏移值。运行RTIP子程序至ptip点，这时会与原尖对尖点有些偏移，运行function reg4,到View-Datatype-num 中寻找reg4的值，记下这时的值。
ABB机器人伺服电机维修,每更换一台电机在紧固螺丝前，要进行齿轮间隙调整，方法：先将电机使劲手动推向齿轮方向，用2N/m的力量预紧四个螺丝，橡皮榔头敲击保证齿轮间隙，外接24V电源使用调间隙工具测试间隙（机器人本体电机抱闸接两根细的蓝线V）,确认没问题后使用15N/m的力量紧固四个电机螺丝。
1、为了换电机后原有点位不偏，可在外部找准一固定点，新建例行程序记下该点，并记下该点要换轴的度数。
6、开机，待系统完全启动OK后，看看该轴是否丢零位然后视情况做下数据更新，之后运行之前记下的点，看更换轴度数偏差，在零点附近校该轴偏差值，直到该点和初始记下的点完全重合。
希望大家在日常的机器人编程或者机器人维修保养调试中，养成良好的习惯，规范化编程，在日后的编程过程中必定事倍功半，而且积累收获颇丰。
祝各位搞机器人的朋友工作顺顺利利，好运常相伴，家庭和和睦睦，身体健健康康！另外，万事安全！！！
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